Le Racing Club de Waterloo a été fondé en 1926 et a rejoint la Fédération Belge de Football, sous le matricule numéro 677. C’est alors que le club a commencé à s’illustrer dans les séries régionales.

Lors de la saison 2000-2001, le RRC évolue en troisième provinciale mais sera relègué sur « tapis vert » suite à une erreur administrative. Le club ne restera qu’un exercice en 4ème provinciale et connaîtra 4 saisons extraordinaires avant d’accéder pour la première fois à la 1ère provinciale en 2007.  Bruno Van Wemmel, Luigi Fior, Steve Raes, Frédéric Schaderon, Quentin Melchior, Yvan Tournov, Lionel Vanderbeck, Nicolas Coursez, Arnaud Sweerts, Laurent Beuzer, Pascal Leguillier, Hassan Aidouni, Jonathan Haynes, Olivier Lioulas, Christophe Notez, J-Michel Latour, Christophe Mahinc, Laurent Longrie, Brice Brichart, Vincent Schoolmeesters, Jonathan Starquit, Patrick Frères, Vincent Seguin, Kevin Nauwelaers,

Momo Berkani et les regrettés Raphaël Sautier et Yvan Tournov, sont autant de joueurs qui marqueront de leur empreinte cette période et laisseront une trace indélébile sur le site de Joli-Bois.
L'équipe ne restera qu'une saison en P1 malgré les arrivées de joueurs tels que Christophe Marion et Amaury Toussaint, le club entre dans une nouvelle ère.
Marc Vanderbeck, emblématique président des années 2000 laissera alors la place à une direction ambitieuse qui verra le RRCW monter successivement de P2 en P1 et dès la saison suivante à l'échelon national pour la première fois de son histoire en 2013.
Après une année prometteuse, s'en suivront 3 saisons d'errements et de disette sportive qui conduiront le club en P1 en mai 2018 et en P2 en mars 2020.
Le RRCW aujourd'hui sain, entreprend de nouveaux projets sous la houlette du duo composé de Louis Derwa et Jürgen Baatzsch bien décidé à voir remonter le club de la butte en 1ère provinciale le plus rapidement possible.